基于改进RRT算法的无人驾驶汽车轨迹规划 贺伊琳,高奇,赵丹,刘伟 长安大学 汽车学院  全文: PDF   摘要： 针对无人驾驶汽车,提出了一种基于改进快速搜索随机树(RRT)的轨迹规划算法。首先，基于车辆转向约束,在传统RRT算法的基础上,限制采样可行区域,基于目标偏向策略,以一定的概率将目标点作为随机点进行随机树扩张；其次,对生成路径采用三次B样条曲 关键词： 无人驾驶汽车;转向约束;改进RRT算法;目标偏向;三次B样条曲线 发表年限: 2018年 发表期号: 第5期